Empenho estimativo é feito para despesas cujo montante NÃO se pode determinar previamente com certeza, mas sim por estimativa.

Se você deve pagar uma despesa mensal com água, por exemplo, você consegue estimar quanto será seu gasto, mas não será um montante igual todo mês.

Ok. E se, ao final do exercício, a estimativa tiver ultrapassado a realidade?

Nesse caso, o que sobrar de saldo fica cancelado.

Beleza. E se, ao final do exercício, a estimativa tiver sido inferior à realidade?

Nesse caso, não chegou a haver empenho do valor que ultrapassou.

Por isso, o que precisar ser pago terá de ser empenhado, liquidado e pago no ano seguinte, então não serão restos a pagar. Será justamente a quarta hipótese de Despesa de Exercício Anterior.